早期钢琴称为“pianoforte”，这个单词源自于意大利语的“piano”（弱）和“forte” (强）。这两个单词的结合强调钢琴能够根据弹奏者下键时的力度表现声音的强弱。18-19世纪期间，乐器制造者经常把生产的四角钢琴或三角钢琴称为“forte-piano”（古钢琴）。在西班牙，术语“fuerte-piano”被用来描述所有的钢琴，现在在其他国家“fortepiano”一词仍被使用。“fortepiano”如今多适用于形容一种早期钢琴，特别是指生产于1850年之前的钢琴，或是指具有特殊历史性意义或拥有特殊记录的乐器。现代录音中多是以“fortepiano”一词来指明这种录音是用早期钢琴录制而非用现代钢琴。现今，有一些琴行或展销店还会用到“fortepiano”，也许是为了加深人们的印象，但通常情况下人们将其简称为“piano”。
钢琴的历史可追溯至早期的弦乐器——齐特琴，它大概出现在公元前3000年的青铜器时代的非洲和东南亚地区。这种齐特琴有着一根或多根琴弦，琴弦拉直固定在两个弦码之间，可用拨弦或击弦的方式弹奏。例如，像立地型齐特琴（ground zither），它的底座则设计有个凹洞。一根琴弦拉直置于凹洞上方，一旦击打或拨动琴弦，琴弦振动，气体在凹洞处共振因而增强声音的共鸣效果。这种简单地集琴弦、框架、发音板一体的形式即为钢琴发声原理的关键。
我们现在普遍认为钢琴的祖先可归纳为两种类型弦乐器：拨弦乐器和击弦乐器。中世纪出现的拨弦乐器----索尔特里琴，引起了产生拨弦古钢琴的灵感，而打击弦乐器----杜西马琴（一种类似于我国扬琴的击弦乐器）出现后，也意味着钢琴的时代即将来临。
左：索尔特里琴、右：杜西马琴
